İş parçasının konumundaki ve şeklindeki sapmalar, robotun öğretilen kaynak yörüngesinin düzeltilmesine neden olur. KUKA'nın Dokunmatik Sensör paketi, kaynaktan önce bu sapmaları düzeltir,ve iş parçası orijinal yoldan sapınca, bir tel veya diğer sensörler aracılığıyla bulunur ve orijinal yörüngesi programda telafi edilir.
I. Bulma prensibi
Dokunma sensörü olan KUKA robotu, çalışma parçasının doğru kaynak konumunu, çalışma parçasına kaynak tel ile temas ederek ve önceden belirlenmiş bir mesafede bir akım döngüsü oluşturarak algılar.Aşağıdaki şemada gösterildiği gibi.
KUKA'nın mutlak konum kodlayıcıları, kaynak meşalesinin uzaydaki konumunu (x/y/z) ve açısını (A/B/C) gerçek zamanlı olarak belleyor.Robot, elektrikle yüklü kabloyu ayarlanmış programa göre iş parçasına dokunduğunda, tel ve iş parçası arasında bir döngü oluşur ve kontrol sistemi mevcut gerçek konumu öğretimden gelen konum parametreleriyle karşılaştırır.Yeni kaynak yörüngesi mevcut verileri gösterim yörüngesi ile birleştirerek düzeltilir, ve kaynak yörüngesini düzeltmek için veri düzeltmesi yapılır.
Temas sensörü konum bulma fonksiyonunun kullanımı, bileşen veya parçanın iş parçasında gerçek konumu ile programlanmış konumu arasındaki sapmayı belirleyebilir.ve ilgili kaynak yörüngesi düzeltilebilir.
Saldırının başlangıç noktasının konumu, bir ila üç noktada temas algılama yoluyla belirlenebilir.İş parçasının genel konumundaki sapmayı düzeltmek için gereken nokta sayısı iş parçasının şekline veya kaynak dikişinin konumuna bağlıdır.Bu konum bulma fonksiyonu, ≤ ± 0,5 mm ölçüm doğruluğuyla herhangi bir sayıda bireysel noktayı, kaynak programının bir bölümünü veya tüm kaynak programını düzeltmek için kullanılabilir.Aşağıdaki resimde gösterildiği gibi.
İkincisi, kullanma şekli
1. Yazılım Kurulum
TouchSensor kaynak pozisyon bulma yazılım paketi genellikle ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking ve benzeri diğer KUKA kaynak yazılım paketi ile birlikte kullanılır.Yazılım paketini yüklemeden önceSistem çöküşlerini önlemek için robot sisteminin yedeklenmesi önerilir.KUKA robotlar için gerekli özel sistem yedekleme USB flash sürücüsünü geri yüklemek için KUKA USB flash sürücüsüne arka plan cevabı olabilir, yazılım paketinin yüklenmesi için KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions (KUKA Robotics Yazılım Seçenekleri Paketlerinin Kurulum Yöntemleri ve Önlemleri) 'e başvurun.
2. Komut oluşturma
1) Programı aç-> Komutlar-> Touchsense-> arama, arama komutunu ekle.
2) Set seek parameter->Teach seek start point and seek direction->Cmd OK seek komutunu tamamlamak için.
3) Komutlar->Touchsense->düzeltme->Cmd ok, ofset komut ekle
4) Komutlar->Touchsense->düzeltme kapalı->Cmd tamam, ofset son komutu ekleyin
3. İşleme adımları
İş parçasının kalibrasyonu otomatik konumlandırma işleminden önce yapılmalıdır.
1) Konum bulma koordinat sistemini ayarlayın.
2) İş parçasını uygun bir konuma koyun ve kalibrasyon sürecinde iş parçasını hareket ettirmeyin.
3) pozisyon bulma programı oluşturun
4) Yolu programını oluşturun.
5) Kullanılacak arama tablosunu seçin ve özel ihtiyaçlara göre uygun arama kalıbını seçin.
6) SearchSetTab ve SearchTouchEnd arasında programı çalıştırın.
7) Arama modunu arama SetTab'ında 'corr' olarak ayarlayın.
8) İş parçasını şimdi hareket ettirebilir ve yolun doğruluğunu doğrulayabilirsiniz.
Uygulama örnekleri
(1) Basit arama Basit arama
Bir konumdaki nesnenin gerçek konumunu bulmak için farklı yönlerde iki kez arama yapmanız gerekir. İlk arama sadece bir arama yönünde konum bilgisini tanımlar (örneğin x),İkinci arama diğer yönlerde konum bilgilerini tanımlar (e.g. y), ve ikinci arama başlangıç konumu kalan konum bilgilerini tanımlar (örneğin z, a, b, c).
(2) Çember Arama
Uzayda bir dairin merkezini belirlemek için iki farklı yönde üç arama gereklidir.
(3) Tek boyutlu çeviri CORR-1D Arama
(4) İki boyutlu çeviri CORR-2D Arama
(5) 3D Paning CORR-3D Arama
(6) Tek boyutlu dönüş Rot-1D Arama
(7) Rot-2D Arama
(8) Rot-3D Arama
(9) Bevel V-Groove Arama
İki pozisyon (X, Y, Z, A, B, C) arasındaki eklemin orta noktasını belirlemek için karşı yönde iki arama gereklidir.
(10) Tek Uçak Uçak Arama
(11)Karşılaşma düzleminde arama
İş parçasının konumundaki ve şeklindeki sapmalar, robotun öğretilen kaynak yörüngesinin düzeltilmesine neden olur. KUKA'nın Dokunmatik Sensör paketi, kaynaktan önce bu sapmaları düzeltir,ve iş parçası orijinal yoldan sapınca, bir tel veya diğer sensörler aracılığıyla bulunur ve orijinal yörüngesi programda telafi edilir.
I. Bulma prensibi
Dokunma sensörü olan KUKA robotu, çalışma parçasının doğru kaynak konumunu, çalışma parçasına kaynak tel ile temas ederek ve önceden belirlenmiş bir mesafede bir akım döngüsü oluşturarak algılar.Aşağıdaki şemada gösterildiği gibi.
KUKA'nın mutlak konum kodlayıcıları, kaynak meşalesinin uzaydaki konumunu (x/y/z) ve açısını (A/B/C) gerçek zamanlı olarak belleyor.Robot, elektrikle yüklü kabloyu ayarlanmış programa göre iş parçasına dokunduğunda, tel ve iş parçası arasında bir döngü oluşur ve kontrol sistemi mevcut gerçek konumu öğretimden gelen konum parametreleriyle karşılaştırır.Yeni kaynak yörüngesi mevcut verileri gösterim yörüngesi ile birleştirerek düzeltilir, ve kaynak yörüngesini düzeltmek için veri düzeltmesi yapılır.
Temas sensörü konum bulma fonksiyonunun kullanımı, bileşen veya parçanın iş parçasında gerçek konumu ile programlanmış konumu arasındaki sapmayı belirleyebilir.ve ilgili kaynak yörüngesi düzeltilebilir.
Saldırının başlangıç noktasının konumu, bir ila üç noktada temas algılama yoluyla belirlenebilir.İş parçasının genel konumundaki sapmayı düzeltmek için gereken nokta sayısı iş parçasının şekline veya kaynak dikişinin konumuna bağlıdır.Bu konum bulma fonksiyonu, ≤ ± 0,5 mm ölçüm doğruluğuyla herhangi bir sayıda bireysel noktayı, kaynak programının bir bölümünü veya tüm kaynak programını düzeltmek için kullanılabilir.Aşağıdaki resimde gösterildiği gibi.
İkincisi, kullanma şekli
1. Yazılım Kurulum
TouchSensor kaynak pozisyon bulma yazılım paketi genellikle ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking ve benzeri diğer KUKA kaynak yazılım paketi ile birlikte kullanılır.Yazılım paketini yüklemeden önceSistem çöküşlerini önlemek için robot sisteminin yedeklenmesi önerilir.KUKA robotlar için gerekli özel sistem yedekleme USB flash sürücüsünü geri yüklemek için KUKA USB flash sürücüsüne arka plan cevabı olabilir, yazılım paketinin yüklenmesi için KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions (KUKA Robotics Yazılım Seçenekleri Paketlerinin Kurulum Yöntemleri ve Önlemleri) 'e başvurun.
2. Komut oluşturma
1) Programı aç-> Komutlar-> Touchsense-> arama, arama komutunu ekle.
2) Set seek parameter->Teach seek start point and seek direction->Cmd OK seek komutunu tamamlamak için.
3) Komutlar->Touchsense->düzeltme->Cmd ok, ofset komut ekle
4) Komutlar->Touchsense->düzeltme kapalı->Cmd tamam, ofset son komutu ekleyin
3. İşleme adımları
İş parçasının kalibrasyonu otomatik konumlandırma işleminden önce yapılmalıdır.
1) Konum bulma koordinat sistemini ayarlayın.
2) İş parçasını uygun bir konuma koyun ve kalibrasyon sürecinde iş parçasını hareket ettirmeyin.
3) pozisyon bulma programı oluşturun
4) Yolu programını oluşturun.
5) Kullanılacak arama tablosunu seçin ve özel ihtiyaçlara göre uygun arama kalıbını seçin.
6) SearchSetTab ve SearchTouchEnd arasında programı çalıştırın.
7) Arama modunu arama SetTab'ında 'corr' olarak ayarlayın.
8) İş parçasını şimdi hareket ettirebilir ve yolun doğruluğunu doğrulayabilirsiniz.
Uygulama örnekleri
(1) Basit arama Basit arama
Bir konumdaki nesnenin gerçek konumunu bulmak için farklı yönlerde iki kez arama yapmanız gerekir. İlk arama sadece bir arama yönünde konum bilgisini tanımlar (örneğin x),İkinci arama diğer yönlerde konum bilgilerini tanımlar (e.g. y), ve ikinci arama başlangıç konumu kalan konum bilgilerini tanımlar (örneğin z, a, b, c).
(2) Çember Arama
Uzayda bir dairin merkezini belirlemek için iki farklı yönde üç arama gereklidir.
(3) Tek boyutlu çeviri CORR-1D Arama
(4) İki boyutlu çeviri CORR-2D Arama
(5) 3D Paning CORR-3D Arama
(6) Tek boyutlu dönüş Rot-1D Arama
(7) Rot-2D Arama
(8) Rot-3D Arama
(9) Bevel V-Groove Arama
İki pozisyon (X, Y, Z, A, B, C) arasındaki eklemin orta noktasını belirlemek için karşı yönde iki arama gereklidir.
(10) Tek Uçak Uçak Arama
(11)Karşılaşma düzleminde arama
